找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

视觉SLAM的数学表述基础

0
回复
130
查看
[ 复制链接 ]

6

主题

6

帖子

42

积分

一级会员

Rank: 1

积分
42
2018-8-27 14:19:18 显示全部楼层 阅读模式
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)的目的是让机器人在未知环境中持续地构建环境地图,并同时在地图中给自己定位。定位和建图两个问题相互依赖,准确的定位依赖于正确的地图,而构建正确的地图又需要准确的定位,这是一个迭代的过程。
在算法表示中,我们必须先把这个问题抽象为数学问题,然后才能使用计算机进行处理,以得到我们想要的结果。
假设时刻可以离散化为t1,⋯,K;各时刻机器人的位置为​,路标为​。
SLAM的运动方程含义为从k−1时刻到k时刻,机器人的位置变化情况。
数学上可表示为:
其中​为传感器读数,​为噪声。
观测方程含义为k时刻,机器人于​处探测到了某一个路标​,产生一个观测数据​:

其中​为观测噪声。
这样slam过程可总结为两个方程:

这便是最基本的SLAM的数学表述方程。
加入高翔博士《视觉SLAM概论与基础知识》公开课,了解更多SLAM知识:http://www.shenlanxueyuan.com/course/101
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则